2026 年 6 月，一个叫 oomwoo 的项目引起了 maker 圈的注意——一台完全开源、自己组装、本地运行的扫地机器人。但这不是第一个吃螃蟹的人。开源扫地机器人这个领域其实已经走了七八年了，只是方向截然不同。

这篇文章帮你理清全景。

三条路线概览

路线一：oomwoo — 从零造一台扫地机

项目地址： github.com/makerspet/oomwoo
作者： Ilia O. (Makers Pet)
开源范围： 硬件（3D 文件 + PCB）+ 固件 + 软件（ROS 2）

规格

• 主控： Raspberry Pi 5（4GB+）/ ESP32（micro-ROS）
• 导航： 2D LiDAR + Nav2 自主导航 / SLAM 建图
• Home Assistant 原生集成
• 预算： \(100–\)200 零件 + Pi 5，对标 \(500–\)600 商用机
• 并行开发模式： 模块化设计，社区可同时参与不同模块

当前状态（2026-06）

v0 阶段。作者在 Gazebo 仿真器里跑 ROS 2，3D 打印底盘设计中。零件包（motors + PCB + LiDAR）计划在 Makers Pet 商店上架，但没有成品卖——你得自己焊、自己打、自己调。

点评

最大意义： 这是目前唯一一个从螺丝刀到 SLAM 算法全部开源的整机项目。
最大遗憾： 你要真的动手。

路线二：Valetudo — 让你的扫地机”弃云”

项目地址： github.com/Hypfer/Valetudo
作者： Sören Beye (Hypfer)，依赖 Dennis Giese 的 rooting 研究
Star： 9.3k，持续维护 7 年+

原理

Valetudo 不是自定义固件——是”脑寄生虫”。它在不替换原厂固件的前提下，注入自己的 Web UI + MQTT 接口，接管控制权：

vendor firmware ←→ Valetudo（中间人）
                        ↕
               Web UI / MQTT / REST API
                        ↕
                   Home Assistant

支持机型

• Roborock（S 系列 / 部分 Q 系列）
• Dreame (追觅)（L10s / L20 / X30 等）
• Midea (美的)（部分机型）

具体看 supported robots

安装方式

• Dreame： 拆机，焊 UART，root → 装 Valetudo
• Roborock： 通过漏洞远程 root（较新机型需拆机）
• 可购买预先 root 好的机器 Roborock pre-rooted

点评

优点： 成熟、稳定、上千台在跑。不需要自己造硬件，买个现成扫地机刷了就行。Web UI 漂亮，集成 Home Assistant 丝滑。
缺点： 拆机刷机有风险；每次原厂固件更新可能会被锁；作者脾气大（”这是私人花园，不满可以走”）。

路线三：Roborock Local Server — 不刷机也能本地控制

项目地址： github.com/Python-roborock/local_roborock_server
作者： Luke Lashley

原理

不动固件，在局域网里用 Python 服务劫持 Roborock 的通信协议。设备仍然连原厂 App，但这套服务给你一个本地 API + MQTT 接口。

点评

优点： 零风险，装个 Python 包就行。Valetudo 作者都推荐它给”不那么激进”的用户。
缺点： 功能受限于原厂固件暴露的接口；部分新机型协议被加密后可能失效。

全景对比

                    oomwoo              Valetudo            Local Server
难度              ★★★★★(造机)         ★★★★(拆机刷)        ★(装包)
功能完整度        ★★(早期)            ★★★★★              ★★★
是否需要买机器    需要                  需要                 需要
是否需要拆机      需要                  多数需要             不需要
无云运行          ✅                   ✅                   ⚠️(仍需连原厂 app)
Home Assistant    ✅(规划中)            ✅                  ✅
可商用性          不可                  可（买预刷机）        可
社区规模          十几个贡献者           数千用户             较新

另一个关键人物：Dennis Giese

几乎所有 root/越狱方案的底层工作都来自 Dennis Giese（dontvacuum.me）。他逆向工程了数十款扫地机的固件、UART 接口和加密方案。Valetudo 的作者直言：”没有 Dennis 的持续工作，这个项目不可能存在。”

如果你对底层逆向感兴趣，他的博客是宝藏。

所以，你该选哪条路

场景一： “我就想让现在的石头/追觅扫地机不要上传数据到云。”
→ Valetudo（如果不介意拆机。不拆的话，买 pre-rooted 的）

场景二： “我不想拆机，不想冒风险，只想本地控制。”
→ Roborock Local Server

场景三： “我想自己从零造一台，学 ROS 2 + SLAM + 嵌入式。”
→ oomwoo（但要做好花很多时间和预算的准备）

场景四： “我不想折腾，只要一个能用的扫地机。”
→ 买一台正常商用扫地机。以上开源方案都不适合你——至少目前不适合。